智能交通系统是缓解交通拥堵和保证交通安全的重要技术手段。随着人工智能、移动互联、大数据等新一代信息技术的迅速发展，以自动驾驶为主要特征的新一代智能交通系统将逐渐成为解决交通问题的突破口。以谷歌、特斯拉和百度为首的自动驾驶解决方案，基于各种感知信息，通过人工智能技术进行决策和车辆控制，在一定程度上本身单车即可实现自动驾驶。但随着单个车辆自动驾驶技术进步空间的饱和、技术提升的瓶颈以及交通环境复杂性的增加，自动驾驶越来越依靠智能道路设施的进步。智能道路基础设施和车路之间的交互与耦合将逐渐对智能网联汽车自动驾驶起辅助甚至主导作用。在此发展背景下，车路协同和车路一体化自动驾驶等相关创新技术的进步，能够加速自动驾驶商业化实现，并促进通信、互联网、汽车电子、路侧设施等领域的加快发展，推动 IT、智能制造与交通、汽车产业走向深度融合。车路协同自动驾驶产业创新体系一旦形成，其产业链潜力巨大，将成为新一轮科技创新和产业竞争的制高点。
车路协同自动驾驶作为智能交通系统的高级发展形式，是物联网技术在交通运输领域的重要应用。车路协同自动驾驶是一个由低至高的发展历程，主要包括以下几个发展阶段：（1）阶段 I，即信息交互协同，实现车辆与道路的信息交互和共享（ Vehicle to Infrastructure & Infrastructure to Vehicle，V2I & I2V）；（2）阶段 II，即感知预测决策协 同，在阶段 I 基础上，又可实现车路协同感知、预测、决策功能；（3）阶段 III，即控制协同，在阶段 I 和 II 基础上，可实现高级的车路协同控制功能；（4）阶段 IV，即车路 一体化，在阶段 I、II 和 III 基础上，车辆和道路实现全面协同，即实现车路协同感知、车路协同预测、决策和车路协同控制一体化等完整系统功能。
以车路协同自动驾驶为核心的新一代智能交通系统，即车路协同自动驾驶系统。该系统利用先进的传感技术、网络技术、计算技术及控制技术等，对道路和交通环境进行全面感知，实现多个系统间大范围、大容量数据的交互和共享，并考虑不同的车辆自动 化程度和不同的交通系统集成阶段，从车辆自动化、网络互联化和系统集成化三个维度 构建车路协同自动驾驶系统。该系统能够高效地实现感知、预测、决策和控制功能，并最终形成一个能够整合、协调、控制、管理和优化所有车辆、信息服务、设施设备、智 能化交通管理控制的智能交通系统。车路协同自动驾驶系统由交通管理子系统、智能路 侧子系统、智能车辆子系统、智能通讯子系统等 4 大关键子系统，以及感知模块、融合预测模块、决策模块和控制模块等 4 大关键模块组成。广义上，车路协同自动驾驶系统 涵盖和整合了智能网联汽车系统与智能网联道路系统，即智能网联车、车联网、主动交 通管理系统、自动公路系统等均包含于车路协同自动驾驶系统。车路一体化自动驾驶是 车路协同自动驾驶更高级的发展形式，是进一步增强道路基础设施的智能作用，改善车 辆自动驾驶的商用化途径，从而形成车辆和道路共同促进自动驾驶实现的一体化发展途径。
传统技术和产业正面临着重构和再造，车路协同自动驾驶作为新兴的系统，也必将 衍生新技术、新产业和新业务。车路协同自动驾驶系统是一个涵盖了自动驾驶车辆、交通环境、通信设施设备、交通管理和控制系统等多种实体，涉及计算机视觉技术、通信 技术、网络安全技术、车路协同技术、主动管理控制技术、人车路中心协同服务管理技 术、自动公路系统等多项技术的综合系统，也是车路协同自动驾驶产业化道路过程中的 技术热点和难点。车路协同自动驾驶涉及的产业众多，角色丰富、优势互补、跨界整合 特征突出。发展车路协同自动驾驶，推动新技术应用，有利于促进以汽车和道路为载体 的芯片、软件、信息通信、数据服务等产业发展和转型，打造智能汽车乘行经济新模式， 有利于智能交通系统和智慧城市的建设，构建数据驱动、跨界融合、共创共享的数字经济，培育新的经济增长点。
本报告在深入解读车路协同自动驾驶概念内涵基础上，阐述了车路协同自动驾驶关键技术发展方向，分析了车路协同自动驾驶产业的发展趋势与角色定位，提出了适合中 国发展的车路协同自动驾驶的政策与建议。
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